遅ればせながらFreeRTOSとC++

26/5/5

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今まで、組み込み機器のファームウェアはC言語の自作の簡易スケジューラと、C言語を使って時間管理をしていました。

これからはFreeRTOSを使い、開発言語はC++へ移行する決意をしました🎉

タツノ在職時、STM32F407にFreeRTOSを載せて、開発言語はC言語で製品の試作をしたことがありました。

uITRONに比べて情報も多く、書籍も豊富に揃っていました。

しかし、やはりuITRONへの執着(!?)が根強く、FreeRTOSが採用されることはありませんでした。

最近、副業先に電子工作に興味を持つ小学生生徒がいたので、試しにArduinoとM5Stack BASICを購入してデモをすることにしました。

開発環境はVSCodeとPlatformIOという機能拡張です。

Arduino、M5Stack共に電子工作界隈では有名なArduinoフレームワークというのを使って動かすのですが、なんと

ということがわかりました。

M5Stack BASICはデュアルコアなのでFreeRTOSのシステムコールが拡張されていますが、基本は全く同じで、Arduino UNO R4 WiFiは純粋なFreeRTOSが使えます。

ついでに、STM32F407もC++のコンパイラは選択できるし、FreeRTOSも載せられます。

もうやらない理由はないです😏

特にSTM32F407ではFreeRTOSを使うことで、今まで実現が大変だったことが簡単になったものもあります。

例えば、家電の赤外線リモコンのデータ受信！

FreeRTOSのキューとタスクを連動させれば、簡単に信号の解析ができます。

今までもC言語で自作のキューを使ってましたが、自作のスケジューラにはタスクを待たせる機能がなかったので、結構難儀してました。

半日ほどで赤外線リモコンのデータを受信できるようになりました。

ちなみに、Arduinoならリモコン信号を解析するライブラリがあるので、一発。

写真の4つのボードはFreeRTOSとC++で動いています。

自作のスケジューラには20年以上頑張ってもらいましたが、これからはFreeRTOSでお客様の要望に応えていけるよう、鋭意勉強中です。